ROBOTIQ 2F-85&2F-140 夹爪配有一对各含两个关节的手指（每个手指有两个指骨）。这种抓握式夹爪最多可以与一个物体接触五个点（指骨各两个点加上手掌）。手指为欠驱动型，这意味着其马达数量比关节总数少。这种配置允许手指自动适应所抓取的物体的形状，从而简化了夹爪的控制。
DobotStudio Pro V2.3.0 及以上版本
SCStudio 安卓 4.8.0 及以上版本
SCStudio iOS 2.9.0 及以上版本
包含 Robotiq-2F 85
| 2F-85 | 2F-140 | |
| 开合行程 | 85 mm | 140 mm |
| 最大推荐负载 | 5 kg | 2.5 kg |
| 夹持力 | 20 - 235 N | 10 - 125 N |
| 夹爪重量 | 0.9 kg | 1 kg |
| 供电电源 | 24 V, 0.8 A | |
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