CR16

针对越疆的协作机器人（CR & Nova 系列）的 Android & iOS端APP使用手册。

针对越疆的协作机器人（CR 系列）的 PC 端软件使用手册。

本手册介绍了 DOBOT CR16 机器人的功能、技术规格、安装指导、维护与保养等，方便用户了解和使用协作机器人。

针对越疆的协作机器人（CR 系列）的 Lua 脚本编程使用手册。

针对越疆的协作机器人（CR 系列）的图形化编程使用手册。

版本描述：
1. 托盘积木优化重构
2. 新增机械臂进入拖拽模式模式时的信号显示
3. 图形编程新增调试功能，积木批量编辑功能以及积木修改标识
4. 修复一些已知问题

版本描述：
1. 图形编程的高亮，单步，编辑，修改标志的需求；
2. 机器人进入拖拽的信号显示与防护；
3. 托盘积木优化；
4. Dobot+插件增加码垛工艺包；
5. 更新脚本指令的逻辑指令章节；
6. 软件启动增加默认自动连接选项；
7. 增加Dobot+添加版本号信息；
8. 修复一些BUG。

版本描述：
1. 新增码垛工艺；
2. 优化工程保存，新增工程文件校验功能；
3. 新增应用内语言切换功能；
4. 远程模式新增碰撞检查输出；
5. 远程IO控制新增组IO功能；
6. 新增碰撞回退功能；
7. 适配CR7V2、CR12V2、CR16V2、CR10V2YD、MG6产品；
8. 图形编程积木长按增加“变为子程序”功能，优化Modbus积木组使用；
9. 修复已知的一些BUG。

版本描述：
1. 适配全系列二代CR、完善Nova系列的适配；
2. 适配支持控制器V3.5.4.0功能：配置碰撞回退、配置组DI备选工程、远程模式下配置碰撞检测输出；
3. 工程备份功能完善：异常情况下主动备份并提示，增加文件内容校验，避免工程损坏；
4. 图形编程：新增积木转换子程序功能，新增组DO积木，变量支持字符串，IO积木组及Modbus积木组优化；
5. 支持厂家功能：自动辨识；增加高级功能设置：用于TrueMotion，力矩约束，全参标定的开关；
6. I/O面板显示优化；
7. 修复已知的BUG。

版本描述：
1. 增加工程默认自动备份功能，可在工程导入页面中查看；
2. 优化图形化编程：新增托盘积木、提升工程读写速度、提升IO/存点别名同步速度、新增置顶置底按钮用于快速翻页；（新版本创建的工程，旧版本图形编程中不兼容）；
3. 优化脚本编程：报错信息红色高亮显示；完善脚本工程模板；视觉配置改为放至在函数列表中；
4. 适配支持Nova系列、完善CCBOX小型控制柜功能；
5. 上方工具栏优化：去除权限登录，改为各功能页面下进行登录；增加回到主页面的按钮；
6. 轨迹文件新增重命名功能；
7. 适配日语、德语、韩语；
8. CR/Nova系列移除Jump指令的支持；
9. 修复已知的一些BUG。

版本描述：
1. 图形编程：提升读写工程速度，提升IO/存点别名同步速度；（新版本创建的工程，旧版本图形编程中不兼容）；
2. 脚本编程：更新工程模板、更新工艺包使用交互、指令文档可弹出；
3. 主页面优化：版本信息的快速查看；远程设置移动至设置页面中；全局变量入口迁移到右侧工具栏；工艺包入口迁移至主页主要功能处。
4. Dobot+：焊接工艺优化完善、增加焊丝寻位功能及断续焊功能；
5. 适配支持Nova系列、完善CCBOX小型控制柜功能；
6. 新增脚本工程打开后每15分钟自动备份功能；
7. 适配韩语、优化德语日语翻译；
8. 支持CR 3.4版本的虚拟控制器(需厂家权限)；
9. 不再支持控制器V3.5.1.19对应的旧Dobot+方案；
10. MG400/M1Pro不再支持示教再现编程功能；
11. 更新主页帮助文档、及积木编程中的文档；
12. 修复已知的BUG。

版本描述：
1. 软件支持多开，用于控制多台设备；
2.图形化编程：新增子程序功能、新增运动指令的可选配置弹窗、新增轨迹文件的调用积木、优化高级配置积木、优化 IO 积木、支持 IO 别名及示教点别名显示、优化上下锁功能、中英文显示优化、支持图形化工程转为脚本工程、优化脚本不兼容提示；
3. Dobot+ 生态：支持钧舵夹爪插件、支持导入插件功能；
4. 优化焊接工艺交互（需特殊控制器固件版本支持）；
5. 适配 NC 产品、二代 CR、CCBOX 小型控制柜；
6. 工程名：支持使用中文命名；
7. IO 别名同步移动端平台；
8. 碰撞检测复位弹窗支持一分钟后提醒功能（用于无法复位时可进行其他操作）；
9. MG400/M1Pro 支持安全 IO 功能、碰撞检测配置处理方式调整。

版本描述：
DobotStudio Pro 全新升级，打开新篇章
- 更丰富的功能：存点列表、IO 别名，用户坐标系&工具坐标系、托盘功能；
- 多种编程方式，任您选择：示教再现、图形化编程、脚本编程；
- 全新 UI & 交互设计，给您愉悦的用户体验；
- 可扩展设计：设备、应用、插件皆可扩展，未来兼容更多设备，扩展更多功能；
- 自动更新，让您的软件始终保持最新。
更多精彩，敬请试用！
* 当前版本支持 CR/MG400/M1Pro，请匹配正确的硬件设备进行体验。
* stable 正式版，感谢您的试用体验，如果您在试用过程中发现 bug，请通过软件内建议与反馈进行提交或发邮件至 pm@dobot.cc，我们会及时优化。

版本描述：
1. 图形编程添加子程序功能，优化高级配置，同步 IO 别名以及示教点别名，优化上下锁功能、优化中文翻译等；
2. 新增 dobot+ 自开发插件导入功能，新增焊接插件，钧舵夹爪插件；
3. 新增螺丝锁附工艺；
4. 新增 MG400/M1Pro 安全 IO 设置功能；
5. 新增 Modbus 监控功能（安卓 APP 特有）；
6. 字符键盘支持切换成系统键盘，工程名称支持中文；
7. 新增图形编程工程转为脚本编程工程功能；
8. 优化手机端图形化编程交互体验；
9. 修复目前已知的 BUG。

版本描述：
DobotStudio Pro 全新升级，打开新篇章
- 更丰富的功能：存点列表、IO 别名，用户坐标系 & 工具坐标系、托盘功能；
- 多种编程方式，任您选择：示教再现、图形化编程、脚本编程；
- 全新 UI & 交互设计，给您愉悦的用户体验；
- 可扩展设计：设备、应用、插件皆可扩展，未来兼容更多设备，扩展更多功能；
- 自动更新，让您的软件始终保持最新。
更多精彩，敬请试用！
* 当前版本支持 CR/MG400/M1Pro，其中 CR 需要 v 3.5.2 及以上版本，请匹配正确的硬件设备进行体验。
* stable 正式版，感谢您的试用体验，如果您在试用过程中发现 bug，请通过软件内建议与反馈进行提交或发邮件至 pm@dobot.cc，我们会及时优化。